La vie s'écoule paisiblement à Yolcos, belle et prospère ville portuaire de la Grèce antique, lorsque la population est menacée par la colère de Poséidon.
Fils de Dédale, un des plus inventeurs les plus réputés de l'île de Crète, Icare profite de son temps libre pour explorer l'île. À l'occasion d'une sortie, il tombe sur un minotaure enfermé près du palais de Cnossos...