Le père adoptif de Sienna, recrute, à travers le monde, des détenteurs de Cosmos afin de former une garde protégeant sa fille, réincarnation de la déesse Athéna. Seiya, qui recherche sa sœur disparue, va devenir l'un de ces chevaliers.
A son retour à Camelot après des années de guerre, le roi Arthur doit livrer une nouvelle bataille, aux côtés du sorcier Merlin et des Chevaliers de la Table ronde, pour récupérer sa couronne, usurpée par son fils illégitime.