Harold Fry mène une existence tranquille de retraité jusqu'au jour où il reçoit une lettre de son amie Queenie, atteinte d'un cancer en phase terminale. Il décide de s'y rendre à pied, à 750 kilomètres de chez lui, afin de lui répondre.
Une invitation inattendue précipite une jeune femme en deuil dans un road trip solitaire en direction de la frontière entre le Texas et le Mexique. Des visages familiers et des inconnus façonnent son voyage...