Harold Fry mène une existence tranquille de retraité jusqu'au jour où il reçoit une lettre de son amie Queenie, atteinte d'un cancer en phase terminale. Il décide de s'y rendre à pied, à 750 kilomètres de chez lui, afin de lui répondre.
Un vieil homme doit soigner une jeune fille amnésique. Tous deux entreprennent un voyage thérapeutique, qui passant par le Cap, Berlin, le Mali et la Belgique, les conduit à Ouagadougou. En chemin, tous deux croisent des personnages très différents...