De sa naissance en 1775 à Arras, jusqu'à sa nomination au rang de chef de la police à Paris, le film retrace la vie tumultueuse de Eugène-françois Vidocq, ancien bagnard devenu le plus célèbre policier de France.
Sous le règne de Napoléon, François Vidocq, le seul homme à s'être échappé des plus grands bagnes du pays, est une légende des bas-fonds parisiens. Laissé pour mort après sa dernière évasion spectaculaire, l'ex-bagnard essaye de se faire oublier sous les traits d'un simple commerçant mais son passé le tarde par à le rattraper.