A l'été 1923, au bord de la Baltique, Franz Kafka, à la santé déclinante, fait la rencontre de Dora Diamant, une animatrice pour enfants dont il tombe de suite éperdument amoureux. Aux côtés de la jeune femme, il retrouve le goût d'écrire...
Sal Paradise, écrivain en devenir, rencontre Dean Moriarty, un ex-taulard marié à la très libre MaryLou. Ensemble, ils prennent la route à la recherche de nouvelles expériences et d'une liberté totale.